Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації

Анотація

На основі розкладення частинного розв’язку кінематичного рівняння в кватерніонах в ряд постепенях позірних поворотів отримані степеневі алгоритми визначення орієнтації та їх інтерполяційні модифікації. Показано, що врахування динаміки обертання твердого тіла в алгоритмахприводить до підвищення точності визначення орієнтації.