Оптимізація і програмно-чисельна реалізація алгоритма міллера на чотиричастотній моделі вібраційного руху твердого тіла

Анотація

На основі програмно-чисельного підходу отримані нові значення коефіцієнтів в алгоритмі орієнтації Міллера. Для цього застосовано аналітичну еталонну кінематичну модель кутового руху твердого тіла у вигляді чотиричастотного представлення  кватерніона орієнтації. Представлено чисельну реалізацію еталонної моделі для заданого набору частот у вигляді побудованих траєкторії в конфігураційному просторі параметрів орієнтації. Проведена програмно-чисельна реалізація алгоритма Міллера при різних значеннях коефіцієнтів і отримані значення коефіцієнтів, що оптимізують похибку накопиченого дрейфу. Показано, що для представленої еталонної моделі кутового руху алгоритм Міллера з новим набором коефіцієнтів забезпечує меншу обчислювальну похибку дрейфу у порівнянні з класичним алгоритмом Міллера і модифікацією Ігнагні , що оптимізовані під конічний рух.