Чисельно-аналітична оптимізація алгоритмів орієнтації на сферичній моделі кутового руху твердого тіла - Плаксій, Юрій (Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Динамiка та мiцнiсть машин, 2024)
Розглядається задача чисельно-аналітичної оптимізації трьох алгоритмів визначення кватерніонів орієнтації за рахунок уточнення коефіцієнтів в структурі алгоритмів. З них два алгоритми використовують в якості «проміжного параметра» вектор орієнтації. Уточнення коефіцієнтів відбувається на основі комп’ютерного моделювання ї мінімізації похибки накопиченого обчислювального дрейфу із застосуванням в якості модельного обертального руху аналітичної еталонної моделі сферичного руху твердого тіла в послідовності кутів Крилова, що змінюються в часі за лінійним законом. Для цього модель тестового руху доповнюється моделюванням ідеальної інформації з виходів датчиків кутової швидкості у вигляді квазікоординат з використанням аналітичних формул для вектора позірного повороту. Показано, що накопичена похибка обчислювального дрейфу на запропонованій еталонній моделі обертального руху має лінійний закон зростання з часом для всіх алгоритмів, що розглядаються. В результаті чисельного експерименту отримані нові значення коефіцієнтів в структурах алгоритмів, що мінімізують похибку накопиченого дрейфу і покращують характеристики тренду цієї похибки. Проведена оптимізація призводить до зменшення на порядок максимального значення похибки і змінення лінійно-зростаючого характеру залежності величини похибки обчислювального дрейфу від часу на коливальний. Наводяться результати обчислювального експерименту.