Плаксій, Ю. А. «Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації». Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Динамiка та мiцнiсть машин, т. 1, вип. 58, Січень 2013, с. 168-77, http://jdsm.khpi.edu.ua/article/view/44966.