Andreev, Y. M. «Алгоритм компенсации возмущений ходьбы двуного робота решением обратной задачи кинематики». Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Динамiка та мiцнiсть машин, вип. 2, Жовтень 2020, с. 14-21, http://jdsm.khpi.edu.ua/article/view/219622.