Ю. А. Плаксій, «Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації», Вісник НТУ "ХПІ": Серія ДММ, т. 1, вип. 58, с. 168–177, Січ 2013.