Плаксій, Ю. А. (2013). Степеневі алгоритми визначення кватерніонів орієнтації та їх інтерполяційні модифікації. Вісник Національного технічного університету «ХПІ». Серія: Динамiка та мiцнiсть машин, 1(58), 168–177. вилучено із http://jdsm.khpi.edu.ua/article/view/44966