Измерение ускорения и угловой скорости твердого тела с помощью избыточной системы акселерометров

Анотація

Пропонуються метод і алгоритми визначення компонент векторів кутової швидкості й прискорення центру мас рухомого об’єкту, заснованих на використанні тільки датчиків прискорення, розташованих в заданих точках рухомого об’єкту, без використання гіроскопів. Показано, що для цього достатньо використовувати дев’ять акселерометрів, орієнтованих певним чином в обраних точках.